Szervómotort, hogyan szabályozunk kaszkád szabályozóval?

Kaszkád szabályozó többféle lehet, például a pozícióra (szögre), a sebességre és/vagy nyomatékra és/vagy gyorsulásra is tud szabályozni. Úgy lehet szabályozni, hogy vissza vannak csatolva ezek a jelek, meg vannak mérve, és aszerint szabályoz. A beavatkozó jel persze végül a pwm. Lehet például olyat csinálni, hogy ha egyik pozízióból a másokba kell mozgatni a motort, akkor először egy adott gyorsulással gyorsuljon fel adott sebességre lineárisan, majd mozogjon azzal a sebességgel, végül lassítson egy szintén adott lassulással, és mindezt úgy, hogy közben a nyomaték ne haladjon meg egy beállított limitet. Ehhez a mozgás minden jellemzőjét mérni kell.

De ez egyetemi szintű tananyag, nézd meg egy jegyzetben, lehet találni a neten.

Kis RC járművekhez való szervomotorba (amivel a kormányt vezérlik pl.) be van építve a szabályozó, és csak vmi időzített jelet kell rá kötni, hogy beálljon egy pozícióba.

Nagyobb teljesítményű berendezéseknél meg külön van a meghajtóáramkör, szervo hajtásnak nevezik (servo drive), és van például egy endocer a motorra szerelve, ami a pozíciót és sebességet méri, és a gyorsulást meg ki lehet ez alapján kalkulálni.