Hogyan építhetek ilyen robotot (lent)?
Üdv!
Egy olyan robotot szeretnék építeni, ami megfigyelésre való. GPS vezérelt, hatkerekű, vagy lánctalpas, még nincs eldöntve és egy erdőben látna el "őrzési" feladatot és autómatikusan visszamenne a kisházhoz tölteni magát, ha merül, ott van áram. Egy AIRIS T940 GPS készülék felel majd a navigációért, persze a felesleges cuccok lekerülnek róla, mint például az érintőkijelző. A gond ott kezdődik, hogy nem tudom hogyan oldjam meg az irányítást. Egy komplett alaplap túl nagy és felesleges dolgokat tartalmaz, mint például a videóvezérlő. Az agya egy AMD sempron 2800+ proci lenne, de nem tudom mibe belerakni. Nem csináltam még ilyet, szóval nem tudok hozzákezdeni. A google ebben az esetben nem a barátom, ugyanis nemsokat segített, vagy csak rosszul kerestem. Elektronikához konyítok kicsit, pár dolgot meg tudok építeni, de "alaplapot" nem igazán.
Jótanácsok az ügyben?
A válaszodat előre is köszönöm!
Túl nagy biztos nem lesz, nem tankot tervezek, de azért a fűben sem fog eltűnni.
Egyébként a hatkerekes megoldás miatt nézegetem a lunokhod cuccot. :)
A szuvenír még kicsit odébb lesz, először működjön, a terveket azért csak nem viszed el. :D
válasza:Pontatlan GPS
Esetleg a fákon elhelyezhető irányítópontok jók lehetnek. Egyszeri pálya-betanítás itt is szükséges, ezt sztem gps esetén is meg kell tenni.
Másik megoldás odalent.
Hernyótalpas baklövés
Én még nem dobnám el a koncepciót. Csak a szabad szalagrészt le kell védeni. Egyrészt a kerekek közti oldalrészt ki kell tölteni burkolat-lemezzel, hogy ott ne jusson be semmi, másrészt a sima szalag helyett kellene speckó megoldás.
Érdemes lenne megnézegetni az automatikában használt bordásszíjakat, bordás hajtókerekeket.
Mindenesetre megfontolandó szempont, hogy egy lánctalpas hajtás energiafelvétele mindenképpen nagyobb lesz, mint egy hasonló méretkategóriás kerekes megoldásé.
Nagy méretű, belül üres rácsos kerekek megfelelőbbek lennének, jó széles nyomtávval.
Nagy fogyasztás
Ha lopakodó jószágot akarsz, ami nem veri fel az erdő csendjét (meg a fatolvajokat), akkor egyelőre nincs ötletem.
Ha kicsit lehet zajosabb jószág, az alkoholos modellmotor mint folyamatos akkutöltő generátor-hajtó működőképes lehet. Szerintem a terepen várható energiaigényre az energiasűrűség/tömeg képlet alapján egy akkumulátor édeskevés.
Tudom, hogy az alapkoncepciótól ez teljesen eltér, de egy függesztett kábelpályás terepbejáró rendszer az összes említett nehézséget kiküszöbölné.
válasza:Az előzőé nem is olyan rossz ötlet. Egy fákon magasan függesztett kábelpályán nem is kellene sem robotika sem GPS, csak egy kamerákból és akkumulátorokból álló kocsi ami körbeszáguld a kábelpályán. Ezt az erdőben lévő mozgásérzékelők indítanák be rádió távirányítással. Ez így szög egyszerű.
A folyamatos működés azért kizárt, mert akkor kifigyelhetik a tolvajok hogy mikor nem jár arra a cucc, és sokat is fogyasztana ha egész nap körbe körbe szaladgálna és felvételeket készítene.
Csak leírom egy ismerősöm a barackos kertjét úgy védte már a 90' években a tolvajok ellen, hogy szabad szemmel nem látható lézeres "kapukat" épített és tett ki amikben ha valami megszakította a lézersugarat akkor bekapcsolt egy közeli nyárfa tetején egy "kukás villogó" amit ő látott a megfigyelőhelyéről akkor indult járőrözni. Működött a dolog, bár sokszor állatok miatti vakriasztás volt. :)
Na most amit írtunk a kábelen száguldó kamerákkal az kb ugyanez, csak itt látod is hogy tolvaj miatt indult-e be vagy állatok miatt.
A lényegen nem változtat, nem tudsz olyan rendszert csinálni, amihez ne kellene folyamatos emberi felügyelet is. Bármilyen bonyolult önjáró robotot is készítesz csak azt fogja érzékelni hogy mozgás van, és fölveszi kamerával, meg GPS adatot szolgáltat, de nem tudja megmondani hogy fatolvaj vagy őz. Ahhoz már képértelmező SW is kellene! És persze elkerülendő hogy a rendőrök fölöslegesen legyenek kihívva.
Ha meg a folyamatos emberi felügyelet úgyis elkerülhetetlen akkor olcsóbb csőszt vagy mezőőrt megfizetni csak téli időszakban, mint bármilyen kamerarendszer vagy robot.
válasza:Ennél biztosabb már csak tényleg az lenne, hogy a Cyberdyne-nál lerendelsz 2-3 T-800-ast és azok járják a terepet. Drága lehet, de attól bárki gatyiba pisil. :D
Wadmalac:
XD
Leírom, most hogy áll a cucc.
A GPS rendszer teljes egészében kikerült a gépből. A helyét 2 "LPS" vette át. Az egyik a navigációért felel, a másik az eddigi, töltőre navigáló cucc.
Működési elv:
A "nagy LPS" 4 darab, a terület 4 sarkába helyezett, különböző frekvenciájú adó. Információt nem közöl egyik sem. Egy időben adnak ki egy rövid jelet. Ezt a jelet a gépen lévő, 4 (erre beállított, alul és felül áteresztő szűrőkkel megoldott) vevő veszi. Ez a 4 jel egy PIC16F877 mikrokontrollerbe fut be, ami a kimenetein kiadja a jel kibocsátásától és az adott jel beérkezéséig eltelt időt. Innen megy tovább a navigációs cucchoz. A navigációs cucc egy "tablet" ami a PIC-ből jövő adatokból (Szurikáta barátom által írt program segítségével) meghatározza a pontos helyét a négyszögön belül. Igazàból 3 jeladó is elég lenne, de a 4 mellett döntöttünk, mivel a program 3 jelből (az egyiket nullára veszi) is képes tájèkozódni. Alapból ez a működési elv. Sorra vesz minden lehetőséget és ezek átlagát veszi. Nagyon pontosnak mondható.
A felépítése:
Képzel el egy egyenlő szárú háromszöget. Ennek a rövidebb oldal felezőjének vonalában, azaz a legnagyobb magasságánál végződő csúcsban van csapágyazás, ami egy ugyanilyen háromszög csúcsában folytatódik. Legyen a háromszögek csúcsa A1-A2-B (A1-A2 az alap, azaz a rövidebb oldal). Mindkét háromszög A1 és A2 csúcsa össze van kötve egy hidraulikus munkahengerrel. Kezdetben ezek a munkahengerek egy Belarus traktor munkahengerei lettek volna (ez volt kéznél), be ehelyett 2, Lada Samara-ból származó, csomagtérajtó csillapító rúdját alakítottuk át. Gondolom ebből kiderül, hogy a konstrukció 4 kerekű, az irányítás is leesett. A hajtás két elektromos motorral van megoldva, differenciálművek nélkül (a tömgcsökkentés miatt). Persze emiatt radíroznak a kerekek kanyarban, de...
Kerekek:
Egy kerék két műanyag karimából, köztük lévő (a tengellyel párhuzamos) küllőkből, valamint a karimákat összekötő, sugárirányú küllőkből állnak (Wadmalac ötlete és a Lunokhod tanulmányozása által).
Szóval... Az LPS veszi a jeleket, majd továbbítja a jelek beérkezési idejét. Innen a "CPU" (a kamerákat és a többit is ez vezérli, azaz az android cucc) kiszámolja hol van, majd a megfelelőre konvertált jeleket egy másik PIC fogja fel, aminek a kimenete vezérli a hidraulika szivattyúkat, amitől kanyarodik a gép.
Sok gond van még vele... az android nem erre való. Fagy is elég gyakran...
A problémákról nem is írtam igazán...
Szerintetek kész lesz valaha (hagyjam a p...-ba idő és pénzhiány miatt, vagy érdemes beleölin)?
válasza:Ej, ez eddig igen komolyan hangzik, ha ennyire "előre" vagy, én már nem hagynám abba.
Egyelőre csak azt nem értem, mi hajtja a munkahengereket. :)
Üdv!
Az elmúlt napokban nem volt időm, még pihenni sem...
Szóval most (félálomban) leírok pár dolgot. Főleg Wadmalacnak, ahogy látom érdekli a téma és tevékenyen (volt ötlete, ami ha nem is teljes egészében, de kiindulási alapként bekerült a projektbe) hozzájárult a fejlesztéshez.
Mint említettem, egy hidraulika szivattyú gondoskodik a kanyarodásról. Pontosabban egy fogaskerekes szivattyú, ami egyik oldalon szív, másik oldalon nyom. Bővebben:
Ugyanezen működési elv alapján. Ezt egy villamos motor hajtja. Forgásiránytól függően váltakozik a nyomó és szívó ág. Szóval ez egy zárt rendszer, fix olajjal, amit a szivattyún keresztül egy elektromos motor hajt. Előnye, hogy egyszerű, hátránya, hogy nem zár, azaz a fogaskerekek közt ereszti a nyomást (ez egyrészt jó is, meg nem is, ezt nem magyaráznám el, gondolom egyértelmű). Emiatt 2 rugó húzza vissza a "munkahengereket" egyenesbe. Na igen, kanyarban a rugók ellen kell dolgozni (hátrány).
A másik gond a villamos energia.
Jelenleg savas/kálciumos (autó indítására szolgáló) akkuk gondoskodnak az áramellátásról. Polimer akkumulátorokra szeretnénk átállni. A probléma az, hogy ez nem 5 forint lesz. Hónapok óta megy a levelezgetés egy kínai gyártóval, aki 7Ah-s polimer akksit is gyárt, de a minimum rendelés 3000 db. Nekem ennyi nem kell és nincs is rá keret sajnos. Most kuncsorgok, hogy 500 db-t küldjenek (bár ez is sok nekem), de ha belemennek, már az is több pénz, mint amibe eddig az egész projekt van. Ja és ezt nem tudom hogy adom majd be a csajomnak XD. Figyelj kicsim... veszek pár akksit, nem eszünk egy darabig, de a robot nem lesz éhes...
Mindenesetre tömeg/energiasűrűség szempontjából nagy ugrás lenne.
A másik dolog a szoftver. Jelenleg fél android/fél PIC. Tesztelni szeretném a fél WinCE/PIC dolgot, de még az sem kizárt, hogy Linux alapú lesz, a tesztek majd adják magukat.
Igazából mechanikailag kész van, már nem tudunk min faragni.
Az LPS antennákat át kell alakítani, "tányért" kell rakni mindegyik adóra. Ugyanis jelenleg minden irányba sugároznak, holott elég a 90°-os sugárzás (négyszögben elhelyezve). Persze ez nem befolyásolja a gép "bevetési" idejét, de nagyban csökkentené a költségeket, ugyanis antennánként kevesebb lenne a kisugárzott teljesítmény.
Elektronika:
Megy a vita arról, hogy központi energiaforrás legyen, vagy minden modulnak külön legyen a tápja. Ha a polimereket sikerül elintézni, akkor van lehetőségünk tesztelni a modulonkéntit...
Bár én a központira szavaznék, de nem tudom... hiába van a kameráknak vagy a navigációnak külön, ha a mozgás bekrepál nem sokat érünk vele. Másrészt ha a központi meghal, akkor oda van minden... szerintetek?
A ladás csillapítórúd irányítás szerintem kikerül majd belőle, persze, ha találunk alkalmasabb megoldást. Szóval kis keresztmetszetű és hosszú bejárású nyomórudak kellenek, de a jelenlegi Lada csillapítórudas megoldásnál nem találtunk jobbat, bár nem is nagyon nézelődtünk.
Szóval amit lehet, azt magunk oldunk meg és ha nincs más megoldás (vagyis ha lusták vagyunk) akkor nyúlunk kész cucchoz, csak hogy ne hasonlítson semmire...
Mindenesetre "píz" jól jönne..
Egyébként meg kérdezzetek, szívesen válaszolok.
Ja igen, bocsánat az elírásokért, ha vannak, fáradt vagyok.
Ha jobban kinéznék, ki is esnék... XD
válasza:Központi vs. lokális akkuk:
Ha több akkut használsz a különböző területeknek és teszel rá egy átirányító vezérlést, akkor is életképes marad a kütyüd, ha egy akku bexarik, mert a többitől tud áthúzni energiát.
Kapcsolódó kérdések:
Minden jog fenntartva © 2024, www.gyakorikerdesek.hu
GYIK | Szabályzat | Jogi nyilatkozat | Adatvédelem | Cookie beállítások | WebMinute Kft. | Facebook | Kapcsolat: info(kukac)gyakorikerdesek.hu
Ha kifogással szeretne élni valamely tartalommal kapcsolatban, kérjük jelezze e-mailes elérhetőségünkön!