Hogyan müködik a BLDC motorvezérlő?

Most különösen az érdekelne , hogy a 6 db mosfetből, tudjuk, hogy mindig 2 van egy időben bekapcsolva.De mi irányitja ezt a bekapcsolást-kikapcsolást?És hogy pont melyik mosfet-pár kell be és kikapcsoljon?Ez a be és kikapcsolási frekvencia a felelős abban, hogy a motor lassabban vagy gyorsabban forogjon?Előre is köszi a válaszokat.

Esetleg ha valaki tudna linkelni ezzel kapcsolatosan egy linket, ahol érthetően elmagyarázzák, vagy animációt erről ami még jobb lenne.