Egy kis segítség a robot kinematikában?
A csuklógyorsulásokat akarom kiszámolni. Tudjuk az összefüggést, hogy qd = J * xd, ahol qd a q deriváltat akarná jelenteni, ami a csukló sebességeket jelenti, J a Jacobi mátrix és xd a végberendezés sebessége, azaz az x pozíció deriváltja.
A qdd-t (q kétszer derivált) megkaphatjuk, ha a fenti egyenletet megderiváljuk az idő szerint. Így kapjuk:
qdd = Jd * xd + J * xdd
Igen, de a J=J(q), 1gy a Jd=Jd(q,qd), azaz a J derivált a csuklósebességektől és pozícióktól függ. Szóval hiába adom, hogy xdd=0 (a végberendezés gyorsulása legyen nulla), mert úgyis lesz csuklógyorsulásom, mert az összeadás jobb fele, csak akkor lesz nulla, ha vagy a Jd nulla, vagy a végberendezés sebessége nulla. De csak akkor kéne legyen csuklógyorsulás, ha a végberendezésnek is van gyorsulása.
válasza:Én a javát nem értem, hogy mit akarsz mondani, meg miféle képletek ezek.
Amúgy én mindig józan paraszti ésszel és logikával közelítek egy megoldás felé, nem pedig a seggemből húzok elő olyan képletet, amit nem értek. Általában beválik.
Ha még nincs meg a megoldás és éppen ezen agyalsz, hogy hogyan vannak ezek az összefüggések, akkor menj le a kocsmába, igyál egy sört és utána próbáld kitalálni egy üres papíron, hogy te hogyan számolnád/számoltatnád/mérnéd ki ezt. Lehet, hogy előbb kitalálod/megérted/egyszerűbb/jobb megoldásod lesz. Aztán talán rájössz, hogy az ugyan az, amit a könyvben olvastál, csak nem annyira nyakatekerve.
"De csak akkor kéne legyen csuklógyorsulás, ha a végberendezésnek is van gyorsulása." - ha van egy olyan sz@rod, aminek van egy rahedli csuklópontja, akkor simán tudod úgy mozgatni a robotkar csuklóit, hogy a két végpontja nem mozdul.
Ahol deriválnak, ott a függvény meredekségét akarják megtudni. Fingom sincs, hogy van a képleted, mert nem is akartam utána nézni, hogy mi a pék f@sza az a Jacobi mátrix (gondolom valami térbeli, vagy valami irányszög mátrixa)... lehet az a derivált idő vagy az elmozdulás meredeksége, passz...
De egy csukló gyorsulását középsulis matekkal ki lehet számolni. Kettőnek is. Három kiszámolása közben meg rájöhet az ember, hogy valamit lehet egyszerűsíteni/átalakítani vagy valami kiesik és úgy lesznek azok az egyenletek, amik elsőre qrvára érthetetlennek tűnnek.
Passz... nem tudok segíteni, legfeljebb ötleteket, hogy én hogy szoktam rájönni efféle problémák megoldására. (konkrétan ilyen robotkaros még nem volt)
Én is paraszti ésszel szoktam megközelíteni a dolgokat, de sajnos ezen a szinten már nem működik. Ez nem középsulis matek. Tulajdonképpen ezen a szinten van egy matematikai modelled, amivel műveleteket végzel. Ezek után kapsz egy végeredményt amit ki kell értékelned. Na én most itt tartok. A probléma viszont az, hogy kétlem, hogy a végeredmény amit kaptam helyes lenne. Sőt...ezek után jön az Euler-Lagrange egyenlet, amit kétlem, hogy valaki egy sör mellett, sima paraszti ésszel kitalál.
Köszönöm a válaszod. Sajnos már sok sört ittam, de még most sem tudok rájönni, hogy hol a gond. Valószínűleg megiszok még egyet.
válasza:Sajnos tudom, hogy az ilyenek a legundorítóbb dolgok.
Amúgy már az is eléggé kétségbeejtő, hogy egy olyan helyen teszed fel ezt a kérdést, ahol akinek van egy csepp esze, az leginkább röhögni jár ide. A java ilyen terhes vagyok-e, meg most tényleg jön-e a világ vége, illetve akik hetente feltalálják az örökmozgót. Továbbá még olyan kérdések, hogy egy pályaudvaron hol tud venni jegyet (komolyan volt ilyen), meg ilyenek...
Kapcsolódó kérdések:
Minden jog fenntartva © 2024, www.gyakorikerdesek.hu
GYIK | Szabályzat | Jogi nyilatkozat | Adatvédelem | Cookie beállítások | WebMinute Kft. | Facebook | Kapcsolat: info(kukac)gyakorikerdesek.hu
Ha kifogással szeretne élni valamely tartalommal kapcsolatban, kérjük jelezze e-mailes elérhetőségünkön!