OpenCV - hogyan kell távolságot merni a kamera es a képen lathato objektum kozott, hogyan keressek rá neten?

valakinek van olyan kodja ami a tavolsagot meri a kamera es az észlelt objekt kozott ?

vlahogy igy mint a videoban:

https://www.youtube.com/watch?v=lslhDL_j1aY&nohtml5=False

csak nekem ,az a feladat,hogy eszlelje ha valami mozog a képben,pl. keretezze be a targyat ami mozog, es irja ki hogy miyen messze van a kamera elott.

arra talaltam kodot hogy felismeri ha valami mozog,de hianyzik az hogy kiirja hogy milyen messze van. ebben tudnatok otletet adni, esetleg hogy keressek rá,hogy erdemes neki fogni ? pl.stereo kameraval a legegyszerubb? vagy anelkul is menne