Hogyan számoljam ki a csuklók sebességét?

Adott a következő síkmechanizmus:

[link]

A nagy fekete pontok csuklókat szimbolizálnak. A theta11 és theta12 hajtja a mechanizmust, mivel a hozzájuk tartozó csukló, egy-egy motor tengelyét képviselik. Ezeket a szögeket, kedvünk szerint mozgathatjuk. Azonban a theta1i szögek magukkal mozgatják a theta2i szögeket is. A theta21 szög függ a theta11 és a theta12 szögektől egyaránt. A theta22 úgyszintén. Kis geometriával felírhatom a theta2i szögeket theta1i szögek segítségével. De én a sebességükre vagyok kíváncsi, amit megkaphatok, ha kiszámítom az idő szerinti deriváltjukat. De mivel nem függnek közvetlenül az időtől, előbb a theta1i szerint kell megderiváljam, majd theta1i-ket az idő szerint. Na de ha így csinálom, akkor egy függvényt két változó (theta1i) szerint kell deriváljam. Ezekkel mit csinálja, hogy egy eredményhez jussak, mivel egy csuklónak csak egy sebessége lehet?