Van ingyenes vagy olcsó mechanikai szimulátor szoftver?

Hobbi célra kéne valami olyan szoftver, amivel egyszerűbb mechanikus szerkezeteket lehet szimulálni, mint pl. robotokat, kinetikus szobrokat, egyéb barkácsolt eszközöket. Egymáshoz 1 vagy 2 szabadsági fokkal kapcsolt merev alkatrészekről lenne szó, amiknek tömegük van, gravitáció hat rájuk. Jó lenne, ha ismerne a program szíj- és fogaskerekes áttételt, motort, lineáris aktuátort is. Ki szeretném próbálni az összeállított rendszereket mozgás közben, megfigyelni, melyik részük milyen pályát fut be, milyen erők hatnak egyes pontokon, és hasonlók. Már szinte mindenre vannak tökéletes ingyenes vagy filléres szoftverek, de ilyesmire csak több ezer dollárért látok, ami nem kimondottan amatőr-barát árszabás. Valaki tud hasonlóról?