Hogyan működik ez a vonalkövető robot?

[link]

Engem a robot által használt áramkör részletes működési elve érdekelne.

Az alapokkal tisztában vagyok: ohm-törvénye, soros, párhuzamos kapcsolás, a fotoellenállás, tranzisztor működése, de a trimmert sajnos már nem ismerem.

Valami olyasmi magyarázatra volna szükségem, hogy:

"ha az LDR fehér felület felett, van, akkor nő a vezetőképessége, így a bázis több töltést kap.."

Tehát részletes és könnyen érthető. :)

Remélem nem kértem túl sokat, de ez elég fontos számomra és kissé meghaladja a képességeimet, szóval meg kell kérdezzelek titeket, hisz biztos vannak itt hozzáértők.

A válaszokat előre is köszönöm!