Hol van egy encoder nulla pontja?

Nagyjából jól a sejtésed a "home" érzékelővel kapcsolatban.

De ugye nem mindegy hogy miféle encoder. Inkrementális vagy abszolút? Single turn, vagy multi turn? Ezen kívül lehet még analóg csatlakozása, terepi buszos, stb.

Az inkrementális jeladók pl. impulzus sorozatot adnak amit a PLC-ben megvalósított számláló számol. Ennek a számlálónak az értékét látja a PLC program.

Ezen belül az inkrementális jeladóknak az "A" és "B" fázison kívül szokott lenni egy "Z" jele is. EZt vagy felhasználja, vagy nem. A "Z" jel minden egész fordulatnál ad jelet. Lehet ez is a nulla pont. Ilyenkor minden teljes fordulatnál a "Z" jel nullázza a számlálót.

De nem fogsz 0.3 meg 0.5 értékeket kapni, a számláló egyesével lépked, vagyis inkrementumonként. Az más kérdés, hogy ezt a programban át szoktuk számolni a mért útnak megfelelően mm-be.

Az abszolút enkoderek meg közvetlenül magát az értéket adják, de szintén inkrementumban. Tehát megint csak egész számot kapsz.

Persze átszámítás (skálázás) után ez lehet tört szám is.

A "home" érzékelő, vagy más néven referencia pont meg úgy jön a képbe, hogy van az encoderrel mért mozgásnak egy abszolút nulla pontja (vagy nem feltétlen nulla, de jól meghatározható fix pont, ami rendszerint abszolút).

Inkrementális enkodernél erre a referencia pontra mindig el kell küldeni a mért mozgást hogy a program lenullázza a számlálót (vagy felvegye a nem nulla de fix értéket). Innentől kezdve tudja a PLC hogy a hajtásnak mi a pozíciója.

Abszolút enkodernél is van referencia pont, de oda nem kell minden bekapcsolás után elküldeni csak akkor ha a hajtásban valamit pl. kicserélnek (pl. magát az encodert).

De nem folytatom, mert ez messzire vezet. Pontosítanod kell(ene) a kérdést.

"Ellentétben az abszolút encodernél, nem kell minden egyes fordulatnál látnia az érzékelőnek, csak az elsőben, hogy tudja hol a "nulla" (fix) értéke."

Ez részben igaz.

A konkrét alkalmazás dönti el hogy a hajtás minden fordulatánál kell-e nullázni vagy nem.

Ez nem függ attól, hogy inkremetális vagy abszolút a jeladó. Ez csak a konkrét felhasználástól függ (de arról semmit nem írtál így azzal kapcsolatban nem tudok semmit nyilatkozni).

Az abszolút/inkrementális között nem ez az alapvető különbség, hanem az hogy az előbbi mindig tudja hol van. Kikapcs. majd bekapcs. után is, akkor is ha kikapcsolt (fesz mentes) állapotban elmozdul. Ellentétben az utóbbival amit minden bekapcsolás után refpontra kell állítani.

Mind a kettőnél kell referencia pont (home) de az egyiknél csak speciális esetben van szerepe, míg a másiknál gyakran.

A home érzékelőt általában akkor használják, ha a mozgásnak van fix nullpontja. Egy szabadon forgó keréknél nincs ilyen, de ha a motor mondjuk egy golyós orsón keresztül transzlációs mozgást vezérel, akkor az egyik végpont ilyen, ami pl. végálláskapcsolóval biztosan érzékelhető. Ekkor a bekapcsolás után a motort az adott irányba hajtjuk, amíg el nem éri a végállást, és akkor nullázzuk a számlálót.

Nem írtad le, hogy mi a konkrét alkalmazás, úgyhogy pontos tanácsot nem tudunk adni. De arra érdemes lenne figyelni, hogy a nullpozíció elérése előtt ne adj ki jelzést az adott tartományba eső pozíció esetén, mert könnyen lehet, hogy fals értéket jelez a számláló!