Hogyan kell azt megprogramozni, hogy egy mobil robot ket szervo segitsegevel A pontbol B be jusson - lokalizácio?

Sok lenne az most még neked.

Először programozni kell megtanulni, utána jöhet az efféle nagyobb falat.

Egyébként elég egy szervó vagy léptető motor is, nem kell mindjárt kettő, bár kettővel a feladat könnyebb, ez tény.

Ha nem is a kész forráskódot, de valami algoritmusbeli segítséget tudok adni.

1. Lekéred az "A" pont koordinátáját (Ax és Ay értékek) - ez a kezdőpont.

2. Lekéred a "B" pont koordinátáját (Bx és By értékek).

3. A robot áll valamilyen irányba - vagy specifikálva van a feladatban, vagy lekérded (iránytű?). Nevezzük béta szögnek.

4. A két koordinátát összekötő egyenes irányszögét (alfa) megkaphatod:

alfa = atan((By - Ay) / (Bx - Ax))

ezt összehasonlítod a béta szöggel, és onnan elfordulsz az alfa szög irányába.

Gyanítom az egyik szervó pont erre szolgál.

5. Ha a robot beállt a megfelelő irányba akkor a másik motorral nekiindulsz toronyiránt. Ha eléred a megfelelő koordinátát, lekapcsolod a motrot.

^

4. atan helyett atan2-t szokás használni, atan elszáll 90 foknál és minden meredekségre 2 megoldást ad a 360 fokos tartományban. Nem mindegy hogy szembe áll vagy háttal :)

^

Mondtam: az elvet írtam le, nem a forráskódot. ;)

"Amugy az honnand fogja tudni a robot hogy elerte a celt?"

Pl. méri a megtett utat. Vagy lekérdezi a GPS-t.

"Amugy az honnand fogja tudni a robot hogy elerte a celt?"

1. Vagy van benne helymeghatározó rendszer, amit időnként lekérdezel.

2. Vagy van benne sebességmérő, és mivel:

v = s / t

ebből következőleg a megtett út:

s = v * t

(s: a megtett távolság, v: a sebesség, t: a két mérés között eltelt idő)

#6

Nem kötekedni szeretnék, de az atan2 nem forráskód hanem egy létező trigonometrikus függvény és az elmélet nem igazán működik sima arctg-vel, azért írtam.

Kérdező: jó lenne ismerni hogy milyen érzékelők vannak, milyen visszajelzéssel és késéssel, stb. Anélkül csak erős általánosításokat tudunk mondani. Ha kamerával és markerekkel követed a robotot az egy teljesen más jellegű probléma mint pl. egy odometriai probléma ahol a robot belső érzékelői alapján kell becsülni, és sok esetben elég komoly matek is kellhet hozzá hogy megbízhatóan működjön.