Unity local avoidance?

Egy MOBA-t szeretnék csinálni, de a Unitybe beépített NavMeshAgent/NavMeshObstacle nem működik tökéletesen (lehet, hogy én rontottam el, részletek lent), így azt szeretném megtudni, hogy tudtok-e jó plugint, algoritmust erre?

A jelenleginél az a probléma, hogy néha beragadnak, néha egymást tolják, és nem haladnak a cél felé. (pedig sík terepen vannak, és csak a többi egység obstacle számukra), meg néha a nyíl egyenes út helyett valamiért kerülőt tesznek, stb.