Hogyan kell kiszámolni?

Üdv!

Lenne egy feladat Mechanika-mozgástanból (merev test kinematikája r.) amit nem igazán értek, hogyan kell kiszámolni.

Az ábrán vázolt a:4.5 m élhosszúságú szabályos hatszög síkbeli merev test "D" pontjának:

pillanatnyi gyorsulásvektorai (aD): 8.1ex + 7.6ey + 5.4ez m/s

pillanatnyi szögsebessége (wD): 3.7ex + 0.5ey + 0.6ez 1/s

pillanatnyi szöggyosulása (E): 0.5ex + 1.6ey + 1.8ez 1/s^2

Kérdés:

Adja meg a "B" pont gyorsulásvektorait. (ex; ey; ez)

Segítséget v útmutatást szeretnék kérni a feledat kiszámításához. Válaszokat előre is köszönöm.