Hogyan neveljem meg a kutyám?

Van egy majdnem 1,5 éves labrador és angol juhász keverék kutyám. A probléma az vele, hogy mindenkit megugat aki elmegy a ház előtt. Kevesen laknak erre de azt a pár embert se "szokta" meg ennyi idő alatt. Ha látja, hogy valaki megy az úton rakéta sebességgel rohan a kapuhoz, hogy morogva megugathassa. Rendszeresen gyakorlom a falkavezér feladatokat (kapunál leül megvárja amíg én megyek ki először, leülök vele szembe enni, lerakok neki egy falatot addig nem nyúl hozzá amíg nem engedem meg, ha eszik beletudok nyúlni a táljába/eltudom venni tőle nem ugat) mégsem érdekli, hogyha rászólok mikor ugat. Mikor a keneljében van és ugat, kimegyek, rászólok akkor meghúzza magát, de bemegyek eltelik fél perc és kezdi újból(ezt hiába csinálom meg 10szer egymás után akkor se hagyja abba). Séta közben más a viselkedése, ilyenkor ha elmegyünk valaki mellett nem kezd el ugatni csak húz de megfogható, tehát az utcán egy fokkal jobb a helyzet. Barátnőmet először ugyan úgy ugatott mint mindenkit, aztán kivittük sétálni adott neki jutalom falatot először földre aztán kézből, azóta imádja őt. Sajnos nem sokszor szoktam vinni sétálni, mivel van egy ház ahol ugyan így viselkedik az ott lévő kutya és olyankor teljes erejéből húz és alig bírom visszafogni szóval nem egy kellemes szituáció. Próbáltam lefárasztani hátha akkor nem ugat annyira. Elmentem vele biciklizni megfuttattam után tanítgattam, de semmit nem segített. Ha valamit lát a ház előtt rögtön rohan. Mikor kiengedem az udvarra, első dolga hogy a kerítéshez rohan és végigszemléli a terepet hogy minden rendben van-e, mintha valami őr lenne. Tisztában vagyok vele, hogy én rontottam el mert fiatal korában kellett volna szocializálni, de reménykedem benne, hogy valahogy tudok még rajta változtatni, mert egyébként nagyon okos kutya a trükköket hamar megtanulja, sétakor is szépen jön(ha nem jön semmi idegen). Nem azt akarom hogy sose ugasson, inkább azt, hogyha rászólok hagyja abba. Van valami ötletetek, hogy hogyan tudnám ezt elérni?