Járdaszabály? Hogy kezdjem el?

A kutyámmal már elértünk arra a szintre végre, hogy nyugodtan tudom városban póráz nélkül sétáltatni, viszont ha az úttest közelében gyalogolunk, néha előfordul, hogy lesétál az autóútra vagy csak egy-két lábával lelép. Mellettem jön, csak nem a járdán. Persze vissza tudom hívni, de sokkal nyugodtabb lennék, ha bevezethetném a járdaszabályt, hogy semmilyen körülmények között ne lépjen le a járdáról. Többen ajánlották, hogy klikkerrel tanítsam, ami nagyon is jó lenne, de félek tőle, hogy a kutyám ha ideges vagy izgatott, nem venné elég komolyan ezt. Azt szeretném elérni, hogy ez olyan stabíl legyen, mint a kapun átlépés szabálya, hogy tudja, hogy tilos megcsinálnia és ezt szigorúan tiszteletben is tartja. A kérdésem az, hogy ehhez hogyan tudnék hozzákezdeni? Hogy értessem meg a kutyával ezt?

Előre is köszönöm a válaszokat. :)